改進擴張狀態(tài)觀測器的無人機自抗擾控制器
電光與控制
頁數(shù)： 7 2025-07-10
摘要： 高空四旋翼無人機(UAV)懸停作業(yè)時存在氣流等疊加外力，干擾其飛行穩(wěn)定性?；趥鹘y(tǒng)fal函數(shù)的擴張狀態(tài)觀測器(ESO)存在估計精度不足和初始微分峰值等問題，制約了無人機自抗擾控制(ADRC)的性能。為此，提出一種光滑且處處可導(dǎo)，并具有飽和特性的非線性函數(shù)Tfal替代fal函數(shù)，改善ESO對狀態(tài)量及擾動的估計精度和穩(wěn)定性。采用Lyapunov函數(shù)證明了ESO誤差系統(tǒng)漸近穩(wěn)定。仿真... （共7頁）
開通會員，享受整站包年服務(wù)
說明： 本文檔由創(chuàng)作者上傳發(fā)布，版權(quán)歸屬創(chuàng)作者。若內(nèi)容存在侵權(quán)，請點擊申訴舉報
APP