基于粘滑驅(qū)動(dòng)原理的壓電式直線-旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)平臺

摘要： 針對機(jī)器人輔助靶向穿刺等手術(shù)中斜角柔性針對直線運(yùn)動(dòng)與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的需求，基于粘滑驅(qū)動(dòng)原理設(shè)計(jì)了直線-旋轉(zhuǎn)粘滑式壓電驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺，該平臺由二自由度柔順驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與主動(dòng)鎖定柔順機(jī)構(gòu)構(gòu)成，可分別實(shí)現(xiàn)直線-旋轉(zhuǎn)兩自由度運(yùn)動(dòng)，并有效抑制運(yùn)動(dòng)回退現(xiàn)象的發(fā)生。運(yùn)用柔度矩陣法和閉環(huán)串行柔順機(jī)構(gòu)計(jì)算模型推導(dǎo)靜力學(xué)方程，并結(jié)合遺傳算法優(yōu)化結(jié)構(gòu)參數(shù)。再基于有限元進(jìn)行靜態(tài)、模態(tài)及瞬態(tài)響應(yīng)分析，獲取仿真放大比... （共15頁）