基于慣性-視覺融合姿態(tài)解算的隱藏點坐標測量

摘要： 針對大型高端精密制造技術領域對于復雜通視條件下幾何特征的高精度測量需求，提出一種基于慣性-視覺融合姿態(tài)解算的隱藏點坐標測量方法。首先，分析了隱藏點坐標測量系統的結構與測量原理，并通過蒙特卡洛法分析了影響該系統測量結果不確定度的主要因素；其次，以慣性測量和單目視覺測量所得姿態(tài)數據為基礎，針對姿態(tài)四元數融合過程中的插值路徑最優(yōu)化問題，提出了基于四元數球面線性插值的姿態(tài)數據融合方法，... （共15頁）