基于雙模式Pa/U運動副的并聯(lián)機構(gòu)工作空間分析及其在物料分流中的應用

摘要： 目的 針對高檔酒盒、高端禮品盒等產(chǎn)品類型多樣、裝配過程復雜的流水線，提出一種雙模式2-RPU+(Pa/U)PS并聯(lián)機構(gòu)，用于車間流水線上不同高度及不同方位主支線上物料的分流和分揀。方法 并聯(lián)機構(gòu)支鏈(Pa/U)PS中的雙模式Pa/U運動副，通過滑塊的滑移和嵌套，可實現(xiàn)Pa副與虎克鉸2種模式的切換。采用支鏈分解綜合法，基于螺旋理論，對并聯(lián)機構(gòu)進行自由度的計算，以確定其可實現(xiàn)的空間... （共10頁）