基于不確定性感知的多智能體主動式無線電地圖估計

摘要： 無線電地圖是掌握電磁環(huán)境態(tài)勢的關(guān)鍵要素。針對多機協(xié)同監(jiān)測與構(gòu)建無線電地圖的場景，提出一種基于不確定性感知的采樣軌跡規(guī)劃協(xié)同控制方法，涵蓋地圖估計、區(qū)域探索和鄰域探索三大模塊。首先，采用高斯過程回歸對無線電地圖進行周期性重構(gòu)，通過后驗分布方差表征不確定性，為軌跡規(guī)劃提供量化依據(jù)。其次，利用維諾圖動態(tài)分配探索窗口，并設(shè)計不確定區(qū)域的質(zhì)心檢測與評估方法，以引導智能體優(yōu)先探索高不確定性... （共11頁）