相機(jī)與激光雷達(dá)融合的密閉空間目標(biāo)智能定位

摘要： 提出一種基于相機(jī)與激光雷達(dá)融合的密閉空間目標(biāo)智能定位方法。通過相機(jī)對(duì)地下目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測。結(jié)合LiDAR三維點(diǎn)云地圖，在生成的點(diǎn)云地圖坐標(biāo)系內(nèi)計(jì)算當(dāng)前圖像中檢測到的每個(gè)目標(biāo)的位置。采用目標(biāo)融合和重復(fù)去除等方法抑制由于被多次檢測等因素產(chǎn)生的重復(fù)目標(biāo)，并將目標(biāo)檢測與識(shí)別結(jié)果標(biāo)注在三維點(diǎn)云地圖中，進(jìn)而獲得能夠直觀、高效地呈現(xiàn)密閉空間目標(biāo)的探測與定位結(jié)果。真實(shí)密閉空間下的試驗(yàn)結(jié)果表明，... （共8頁）