越野環(huán)境下履帶車(chē)輛的障礙識(shí)別與可通行性分析

摘要： 針對(duì)現(xiàn)有可通行性分析方法對(duì)復(fù)雜越野環(huán)境下障礙物識(shí)別不完整、泛化性差的問(wèn)題,提出基于開(kāi)放詞匯語(yǔ)義分割的障礙識(shí)別算法,可提取車(chē)輛周?chē)h(huán)境中障礙物和地形的語(yǔ)義標(biāo)簽,能有效識(shí)別復(fù)雜越野環(huán)境下的未知障礙物,在數(shù)據(jù)集和實(shí)車(chē)環(huán)境中驗(yàn)證了其具備穩(wěn)定、全面的障礙識(shí)別能力。在此基礎(chǔ)上,利用語(yǔ)義標(biāo)簽和三維點(diǎn)云構(gòu)建了多層2.5D地圖,基于語(yǔ)義標(biāo)簽對(duì)地形的可通行等級(jí)進(jìn)行初步分級(jí);其次基于地面高程計(jì)算了地... （共13頁(yè)）