基于深度值引導(dǎo)的機(jī)械臂多尺度抓取檢測方法
摘要： 針對(duì)4DoF抓取檢測的性能，改進(jìn)了抓取表示方法，并提出了基于深度值引導(dǎo)的機(jī)械臂多尺度抓取檢測框架(DGM-Grasp)。在編解碼網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)上，融入多尺度跨空間注意力下采樣模塊，以更好地聚焦抓取特征；為了提取多尺度語義信息，設(shè)計(jì)了漸進(jìn)式多尺度特征融合-解碼模塊；通過提出的深度值引導(dǎo)的抓取篩選模塊解決抓取過程中的碰撞問題。DGM-Grasp在Cornell和Jacquard兩個(gè)單目... （共12頁）
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