植入式光纖光柵融合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的仿生吸盤觸覺感知方法

摘要： 生物組織的無損吸附固定是機(jī)器人手術(shù)、康復(fù)醫(yī)療等領(lǐng)域的共性需求，但傳統(tǒng)吸盤容易過度吸附從而造成組織損傷。針對這一問題，文章提出一種植入式光纖光柵融合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的仿生清道夫魚吸盤觸覺感知方法。通過模仿清道夫魚高度進(jìn)化的吸盤，制備變剛度仿生吸盤結(jié)構(gòu)；設(shè)計基于光纖光柵的觸覺感受器，將其植入到仿生吸盤柔軟的唇盤結(jié)構(gòu)；采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，處理觸覺感受器信號，實(shí)現(xiàn)對接觸位置與接觸力大小的預(yù)測。... （共8頁）