滾珠絲杠進(jìn)給系統(tǒng)改進(jìn)預(yù)設(shè)性能無模型自適應(yīng)滑模控制

摘要： 滾珠絲杠進(jìn)給系統(tǒng)(BSFS)作為廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，受限于模型參數(shù)不確定性及機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性時(shí)變，傳統(tǒng)的依賴于模型的控制器難以使其獲得良好的定位和跟蹤控制性能，為此，提出一種改進(jìn)預(yù)設(shè)性能無模型自適應(yīng)積分終端滑控制方法。首先，依據(jù)無模型自適應(yīng)控制方法建立了滾珠絲杠進(jìn)給系統(tǒng)緊格式動(dòng)態(tài)線性化數(shù)據(jù)模型；其次，引入離散時(shí)間擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測器在線估計(jì)并補(bǔ)償BSFS中存在的復(fù)合干... （共14頁）