多約束輪式戰(zhàn)車路徑跟蹤魯棒控制

摘要： 現(xiàn)代戰(zhàn)爭的多元化對武器裝備作戰(zhàn)性能提出了更高要求，尤其是無人戰(zhàn)車的路徑跟蹤能力。針對欠驅(qū)動輪式戰(zhàn)車路徑跟蹤控制問題，考慮到實(shí)際工況中復(fù)雜的多源不確定性和多種復(fù)合約束對路徑跟蹤精度的影響，基于約束跟隨控制方法提出了一種路徑跟蹤魯棒控制器?；趲缀谓Y(jié)構(gòu)將系統(tǒng)不確定性分解為匹配部分和非匹配部分，并消去了后者對約束跟隨任務(wù)的影響。進(jìn)一步地，基于微分同胚映射將戰(zhàn)車系統(tǒng)和不等式約束映射到新... （共11頁）