低著地沖擊四足步行平臺(tái)足端軌跡規(guī)劃

摘要： 當(dāng)前四足步行平臺(tái)常采用主動(dòng)柔順控制，行走過程中擺動(dòng)腿足端著地沖擊對(duì)其行走穩(wěn)定性有重要影響。針對(duì)步行平臺(tái)行走過程中減小著地沖擊、適應(yīng)坎坷地形的問題，在平臺(tái)著地沖擊緩沖方法分析的基礎(chǔ)上，對(duì)其足端軌跡曲線進(jìn)行了規(guī)劃。而后對(duì)步行平臺(tái)進(jìn)行了虛擬樣機(jī)仿真，仿真結(jié)果證明了規(guī)劃的足端軌跡對(duì)于著地沖擊緩沖的有效性。 （共6頁）