基于深度學習的工業(yè)除塵機器人視覺定位方法研究

摘要： 為解決冶金、焦化、煤礦等惡劣工業(yè)環(huán)境下傳統(tǒng)輪式除塵機器人作業(yè)效率低、適應性差的問題，設(shè)計一款基于履帶式底盤的工業(yè)除塵機器人視覺定位系統(tǒng)。通過集成3D激光雷達自主導航與履帶式移動底盤，實現(xiàn)工廠內(nèi)部環(huán)境的建圖、定位、站點導航。利用雙目深度相機與改進的YOLOv5深度學習模型對灰塵目標進行定位。在除塵作業(yè)環(huán)境中，采集三維點云數(shù)據(jù)信息，通過RANSAC算法對地面點云進行高效分割并剔除，... （共7頁）