YW-SLAM:一種面向室內(nèi)動(dòng)態(tài)環(huán)境的融合語義和幾何的視覺SLAM方法

摘要： 同時(shí)定位與地圖構(gòu)建(SLAM)技術(shù)廣泛應(yīng)用于室內(nèi)智能機(jī)器人導(dǎo)航，但現(xiàn)有多數(shù)SLAM系統(tǒng)假設(shè)靜態(tài)環(huán)境，存在動(dòng)態(tài)對象時(shí)易受到干擾，影響定位與建圖精度。為提升動(dòng)態(tài)場景中的SLAM性能，提出基于ORB-SLAM2的RGB-D SLAM系統(tǒng)YW-SLAM,用于室內(nèi)動(dòng)態(tài)環(huán)境中的定位與導(dǎo)航。YW-SLAM通過輕量級YOLACT++實(shí)現(xiàn)潛在動(dòng)態(tài)對象的檢測與分割，將語義分割結(jié)果嵌入到幾何分割計(jì)算... （共9頁）