混合現(xiàn)實與數(shù)字孿生驅(qū)動的人機交互式機器人系統(tǒng)

摘要： 數(shù)字孿生機器人系統(tǒng)在監(jiān)測過程中的空間表現(xiàn)力較差，在機器人遠程示教編程中存在編程過程冗雜、人機交互感差等問題。針對此，提出一種融合數(shù)字孿生與混合現(xiàn)實技術(shù)的機器人同步映射方法。構(gòu)建機器人工作場景模型并利用Unity平臺建立模型機與真實機器人的孿生通信，以此為基礎(chǔ)構(gòu)建機器人數(shù)字孿生平臺。利用MRTK通信工具將數(shù)字孿生載入混合現(xiàn)實設(shè)備Hololens2中，利用機器人坐標(biāo)系關(guān)系完成虛擬場... （共7頁）