改進(jìn)迭代最近點(diǎn)的異尺度點(diǎn)云配準(zhǔn)算法

摘要： 為提高異尺度點(diǎn)云配準(zhǔn)的精度和效率，提出改進(jìn)迭代最近點(diǎn)（ICP）的異尺度點(diǎn)云配準(zhǔn)算法。首先，利用方向包圍盒和特征值粗略估計(jì)尺度因子，對(duì)源點(diǎn)云進(jìn)行縮放；然后，采用主成分法粗配準(zhǔn)并提取內(nèi)部形態(tài)描述子特征點(diǎn)作為細(xì)化尺度因子的點(diǎn)云集；接著，結(jié)合帶有人工蜂群優(yōu)化尺度的ICP算法細(xì)化尺度因子；最后，利用ICP算法精細(xì)化配準(zhǔn)點(diǎn)云。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：相較于Scale-ICP算法，所提算法在公共數(shù)據(jù)集... （共9頁(yè)）