低光照環(huán)境下基于增強(qiáng)特征點(diǎn)描述符的VSLAM算法

摘要： 針對(duì)低光照環(huán)境下視覺即時(shí)定位與地圖構(gòu)建（VSLAM）中特征點(diǎn)匹配與跟蹤穩(wěn)定性差的問題，提出一種基于增強(qiáng)特征點(diǎn)描述符的視覺SLAM算法——ORBF-SLAM。首先，利用低光照?qǐng)D像增強(qiáng)算法，抑制噪聲并重新分布灰度，改善輸入圖像質(zhì)量。其次，引入改進(jìn)的FeatureBooster算法強(qiáng)化特征點(diǎn)描述符，提升特征匹配的準(zhǔn)確性與穩(wěn)定性，從而獲得更精確的相機(jī)位姿。在EuRoC數(shù)據(jù)集上的對(duì)比實(shí)驗(yàn)... （共12頁）