基于多層級(jí)特征融合的堆疊場(chǎng)景抓取位姿檢測(cè)

摘要： 針對(duì)機(jī)器人面對(duì)尺寸、形狀、位姿未知的多物體堆疊場(chǎng)景時(shí)存在抓取位姿檢測(cè)準(zhǔn)確率低、適應(yīng)性差的問題，提出一種基于多層級(jí)特征融合的抓取位姿檢測(cè)算法。首先，在CSPDarknet中引入空洞空間卷積池化金字塔模塊構(gòu)建主干特征提取網(wǎng)絡(luò)，避免了下采樣導(dǎo)致的空間信息丟失問題，同時(shí)并行不同空洞率的卷積核使網(wǎng)絡(luò)獲得多感受野信息，增強(qiáng)對(duì)小目標(biāo)的檢測(cè)能力；其次，搭建基于多層級(jí)特征融合的特征金字塔結(jié)構(gòu)，綜... （共6頁(yè)）