基于MPC自動(dòng)駕駛規(guī)劃控制算法的改進(jìn)與仿真

摘要： 針對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛如何實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的路徑規(guī)劃和有效的跟蹤控制的問(wèn)題，通過(guò)離線學(xué)習(xí)獲取訓(xùn)練好的數(shù)據(jù)模型，首先進(jìn)行自動(dòng)駕駛車(chē)輛的路徑規(guī)劃，引入路徑長(zhǎng)度和平均曲率構(gòu)成綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)篩選出橫向的最優(yōu)換道路徑，縱向路徑規(guī)劃中利用動(dòng)態(tài)規(guī)劃和二次規(guī)劃模型得到占據(jù)軌跡長(zhǎng)度-時(shí)間曲線；其次，針對(duì)四種跟蹤控制算法，利用不同軌跡驗(yàn)證得到MPC(Model Predictive Control)算法跟蹤控制效... （共8頁(yè)）