弱紋理環(huán)境下點線融合魯棒視覺SLAM算法

摘要： 針對弱紋理和變光照環(huán)境下基于點特征的視覺SLAM(simultaneous localization and mapping)算法軌跡漂移的問題，提出了一種基于改進自適應閾值ELSED算法（Adaptive-ELSED）的快速點線融合雙目視覺SLAM算法。通過在ELSED算法中添加自適應閾值矩陣，動態(tài)調整不同光照條件下梯度閾值，并使用長度抑制和短線合并策略，提高線特征的質量。利... （共12頁）