特征偏置與注意力聚合的自監(jiān)督單目深度估計(jì)網(wǎng)絡(luò)

摘要： 提出一種特征偏置與注意力聚合的網(wǎng)絡(luò)模型，解決單目深度估計(jì)任務(wù)中存在的深度不連續(xù)、局部偏差大等問題。特征偏置增強(qiáng)模塊通過在網(wǎng)絡(luò)內(nèi)部特征通道維度上添加隨機(jī)偏置，強(qiáng)化網(wǎng)絡(luò)對位置信息的處理，增強(qiáng)模型的泛化能力。此外，重新設(shè)計(jì)卷積與自注意力的雙路聚合結(jié)構(gòu)，使用深度卷積與非壓縮門控結(jié)構(gòu)模塊，更加準(zhǔn)確地推理像點(diǎn)的深度信息。在公開數(shù)據(jù)集KITTI和Make3D上分別進(jìn)行了對比實(shí)驗(yàn)和泛化驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)... （共11頁）