融合十字交叉注意力的自監(jiān)督單目深度估計

摘要： 針對一般的單目深度估計方法在城市道路的復雜區(qū)域中表現(xiàn)較差的問題，提出一種融合十字交叉注意力機制與局部特征增強的自監(jiān)督單目深度估計模型。在模型編碼器的不同階段，通過堆疊具有不同數(shù)量的瓶頸卷積塊，以擴大感受野并增強局部特征的表征能力。同時，引入十字交叉注意力機制以獲取更為豐富的全局上下文信息，從而提升整體建模效果。此外，還設(shè)計了基于通道注意力機制的特征聚合模塊，有效地整合來自不同尺... （共11頁）