基于最小子運動鏈的具有符號式位置正解且運動解耦并聯(lián)機構(gòu)的拓撲設計方法

摘要： 設計出具有符號式位置正解且運動解耦的并聯(lián)機構(gòu)，對其后續(xù)的尺度綜合、誤差分析、運動軌跡規(guī)劃與實時控制、動平衡和動力學分析等十分有利。提出以自由度和方位特征(DOF、POC)為導向、以具有符號式位置正解(SFP)且運動解耦(MD)為性能指標的并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)設計(型綜合)方法。首先，提出將10種實用簡單的低耦合度(k=0、1)的最小子運動鏈(SKC_(min))(其中，4種為新設計... （共17頁）