基于同步位置誤差自適應(yīng)補(bǔ)償?shù)碾p驅(qū)運(yùn)動平臺同步控制

摘要： 針對雙驅(qū)運(yùn)動平臺同步誤差導(dǎo)致的定位精度下降、摩擦擾動增大等問題，提出一種雙電機(jī)跟蹤誤差自適應(yīng)補(bǔ)償?shù)碾p驅(qū)運(yùn)動平臺同步控制方法。先對雙驅(qū)運(yùn)動平臺進(jìn)行系統(tǒng)建模并分析同步誤差導(dǎo)致的摩擦擾動力。其次，構(gòu)建雙驅(qū)運(yùn)動平臺自適應(yīng)同步控制架構(gòu)，提出面向弱跟蹤性能電機(jī)的實時同步誤差選擇性補(bǔ)償策略，設(shè)計融合單軸位置指令跟蹤和同步位置誤差補(bǔ)償?shù)耐轿恢每刂破?，為速度環(huán)提供兼顧單軸跟蹤精度和雙軸同步性能... （共12頁）