服役工況下基于電流信號(hào)的工業(yè)機(jī)器人諧波減速器故障建模

摘要： 諧波減速器常用于工業(yè)機(jī)器人手臂、腕部等關(guān)節(jié)，通過(guò)伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞。柔性薄壁軸承是諧波減速器的核心組件，在橢圓凸輪周期性擠壓和交變載荷工況下易發(fā)生故障，并通過(guò)機(jī)電耦合作用使關(guān)節(jié)電機(jī)電流產(chǎn)生諧波。然而，機(jī)器人服役中轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速隨機(jī)性變化使得故障頻率均存在動(dòng)態(tài)非平穩(wěn)特征，導(dǎo)致故障頻率與柔性薄壁軸承形狀變化(長(zhǎng)短軸交替)產(chǎn)生的沖擊頻率相互耦合，使得故障對(duì)電流的調(diào)制效應(yīng)不明晰。建立... （共12頁(yè)）