基于運動風(fēng)險的強(qiáng)化學(xué)習(xí)換道決策方法研究

摘要： 針對目前換道決策模型在穩(wěn)定性、控制可靠性和場景適應(yīng)性上的不足，提出一種基于運動風(fēng)險的強(qiáng)化學(xué)習(xí)換道決策方法。首先基于換道最小安全距離理論建立運動風(fēng)險模型，以有效整合駕駛場景信息，提高模型訓(xùn)練效率及穩(wěn)定性?；诙鄨鼍暗膹?qiáng)化學(xué)習(xí)換道決策訓(xùn)練模型，以風(fēng)險模型作為智能體的觀測狀態(tài)，并設(shè)計回報函數(shù)驅(qū)使智能體生成安全換道決策，然后通過仿真測試，將所設(shè)計的訓(xùn)練模型與普通的決策模型以及傳統(tǒng)的基于... （共15頁）