基于非線性指數觸發(fā)的分布式驅動六輪轉向商用車穩(wěn)定性控制研究

摘要： 多輪轉向與附加橫擺力矩系統的引入，有助于提升智能商用車路徑跟蹤能力，并改善其在極限工況下的動力學穩(wěn)定性能，但如何應對多子系統之間的耦合以及介入時的冗余與沖突是關鍵難題。針對該問題，引入李雅普諾夫指數穩(wěn)定性判據，基于狀態(tài)量在無限長時間內的矢量膨脹或收縮平均速率，構建實時非線性觸發(fā)指數；由駕駛員轉向指令控制前輪轉角進行路徑跟蹤，當穩(wěn)定性指數達到各子系統觸發(fā)閾值時，以積分終端滑模算法... （共12頁）