組合式弱耦合并聯(lián)機(jī)構(gòu)綜合方法研究

摘要： 為了綜合得到具有弱耦合特性的3T3R并聯(lián)機(jī)構(gòu)，提出一種弱耦合并聯(lián)機(jī)構(gòu)綜合新方法。首先，根據(jù)機(jī)構(gòu)的弱耦合特性，構(gòu)造功率矩陣，并推導(dǎo)得到空間自由度驅(qū)動(dòng)力對(duì)平面運(yùn)動(dòng)不做功的弱耦合條件；其次，根據(jù)支鏈?zhǔn)箘?dòng)螺旋與驅(qū)動(dòng)螺旋和非驅(qū)動(dòng)螺旋的關(guān)系，得到各支鏈的運(yùn)動(dòng)副組成，并對(duì)平面和空間子并聯(lián)機(jī)構(gòu)分別進(jìn)行綜合；進(jìn)一步，對(duì)所綜合的子機(jī)構(gòu)各支鏈進(jìn)行改進(jìn)，添加對(duì)輸出運(yùn)動(dòng)不產(chǎn)生影響的運(yùn)動(dòng)副，使各支鏈能夠滿(mǎn)... （共9頁(yè)）