并聯(lián)式六維加速度感知機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合及正向動(dòng)力學(xué)

摘要： 一般并聯(lián)式六維加速度感知機(jī)構(gòu)的故障自修復(fù)率普遍偏低，主要原因是輸出量協(xié)調(diào)方程不能形成閉鏈結(jié)構(gòu)，從而制約了多維運(yùn)動(dòng)傳感技術(shù)的發(fā)展。鑒于此，從形成協(xié)調(diào)閉鏈的機(jī)構(gòu)學(xué)條件出發(fā)，綜合出兩種Stewart型并聯(lián)式六維加速度感知機(jī)構(gòu)，推導(dǎo)并分析了其協(xié)調(diào)方程和正向動(dòng)力學(xué)方程。通過剖析協(xié)調(diào)方程的基本結(jié)構(gòu)并引入“正位方向”“負(fù)位方向”的概念，綜合出“12-6”和“12-7”兩種新拓?fù)錁?gòu)型的并聯(lián)式六... （共9頁）