高速重載條件下電動(dòng)6自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)動(dòng)態(tài)特性

摘要： 在高速重載條件下，電動(dòng)6自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性呈現(xiàn)出明顯的非線性和強(qiáng)耦合的特點(diǎn)，為此采用牛頓-歐拉法構(gòu)建電動(dòng)6自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的多剛體動(dòng)力學(xué)模型，并通過(guò)虛功原理，推導(dǎo)出了一種瞬時(shí)剛度計(jì)算方法，進(jìn)一步研究了機(jī)械剛度對(duì)動(dòng)態(tài)特性的影響規(guī)律。結(jié)果表明，速度和載荷的增加都會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)動(dòng)態(tài)精度降低，相較于空載運(yùn)行，平臺(tái)在15 000 kg載質(zhì)量下運(yùn)行時(shí)的動(dòng)態(tài)精度降低0.4 mm。此... （共12頁(yè)）