少自由度并聯(lián)機構約束方程表達通用方法及運動學分析電算化

摘要： 為實現(xiàn)并聯(lián)機構運動學分析的電算化，采用對偶四元數(shù)形式的D-H參數(shù)描述連桿坐標系間的坐標變換，并將并聯(lián)機構拆分為多個包含虛擬支鏈的閉環(huán)單鏈，將對偶四元數(shù)的D-H參數(shù)法和虛擬支鏈法相結合，提出了一種少自由度并聯(lián)機構運動學約束方程建立的通用方法。采用半角正切法將約束方程(超越方程)轉化為多項式方程，在轉化過程中對約束方程進行簡化。采用多項式代數(shù)理論，制訂對稱3自由度并聯(lián)機構的運動學分... （共10頁）