仿人機器人車輛駕駛路徑跟蹤控制

摘要： 為了提高仿人機器人車輛駕駛的路徑跟蹤精度，提出一種基于改進純跟蹤算法的仿人機器人車輛駕駛路徑跟蹤控制策略。考慮機器人駕駛時車輛的行駛速度和路徑曲率變化對預(yù)瞄距離的影響，通過路徑曲率變化調(diào)整車輛行駛速度，進而動態(tài)調(diào)整預(yù)瞄距離和方向盤轉(zhuǎn)角。通過方向盤轉(zhuǎn)角，對機器人雙臂進行逆運動學函數(shù)計算，獲取機器人雙臂關(guān)節(jié)角。以仿人機器人NAO及微型電動汽車作為試驗平臺，在Linux系統(tǒng)環(huán)境內(nèi)，以... （共7頁）