基于輪式里程計(jì)的無(wú)人車分層控制策略

摘要： 針對(duì)電動(dòng)兩驅(qū)差速型無(wú)人車,由于路面摩擦、車輛重心不穩(wěn)等因素的存在,左右兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪受到的行駛阻力不同,導(dǎo)致車輛的行駛方向總是出現(xiàn)有規(guī)律的向左或者向右,偏離無(wú)人車縱軸線的現(xiàn)象.傳統(tǒng)的無(wú)人車行駛方案是靠圖像、基站定位等方式根據(jù)外界的參考環(huán)境獲得偏移誤差,然后對(duì)車身進(jìn)行調(diào)整,此類方法應(yīng)對(duì)復(fù)雜環(huán)境的能力有限.本文提出了一種基于自抗擾控制的僅依靠輪式里程計(jì)的無(wú)人車分層控制策略.首先,根據(jù)差... （共9頁(yè)）