友好型人機(jī)協(xié)同轉(zhuǎn)向魯棒控制

摘要： 為了更好地讓智輔系統(tǒng)“理解”駕駛?cè)说霓D(zhuǎn)向控制意圖,減少共駕過程中的人機(jī)沖突,本文提出了一種友好型共享轉(zhuǎn)向系統(tǒng)魯棒控制算法.首先,建立了駕駛?cè)嗽诃h(huán)的線性時變車路模型,對共駕型車道保持控制(LKAS)問題進(jìn)行了數(shù)學(xué)描述;其次針對復(fù)雜工況下道路曲率的不確定性、車輛動力學(xué)模型參數(shù)的時變特性以及由于車輛動力學(xué)的強(qiáng)非線性存在而導(dǎo)致模型適配的不足,基于T-S模糊控制理論設(shè)計了狀態(tài)反饋γ次優(yōu)H... （共8頁）