滾動(dòng)優(yōu)化下的對(duì)偶啟發(fā)規(guī)劃車(chē)輛路徑跟蹤控制

摘要： 為提高智能車(chē)輛的路徑跟蹤精度,降低高速、大曲率工況下車(chē)輛模型不確定性對(duì)跟蹤性能的影響,本文提出了一種基于滾動(dòng)優(yōu)化對(duì)偶啟發(fā)式規(guī)劃(RHDHP)的智能車(chē)輛路徑跟蹤控制策略.首先,結(jié)合魔術(shù)公式建立了可表征側(cè)向輪胎力非線(xiàn)性特性的車(chē)輛系統(tǒng)模型.其次,設(shè)計(jì)了滾動(dòng)優(yōu)化思想下對(duì)偶啟發(fā)式規(guī)劃(DHP)的最優(yōu)控制方法.該方法中的DHP結(jié)構(gòu)確保了車(chē)輛非線(xiàn)性特性下的近似最優(yōu)解,滾動(dòng)優(yōu)化的引入提高了車(chē)輛... （共11頁(yè)）