基于魯棒自適應(yīng)滑模策略的智能駕駛汽車軌跡跟蹤控制

摘要： 精確的軌跡跟蹤是智能駕駛汽車實現(xiàn)自主運動控制的關(guān)鍵。針對系統(tǒng)不確定性影響軌跡跟蹤控制精度的問題，提出了一種新型魯棒自適應(yīng)滑?？刂撇呗?。首先，根據(jù)車輛運動學(xué)原理建立二自由度車輛動力學(xué)模型；然后，基于軌跡跟蹤誤差設(shè)計具有自適應(yīng)性的比例積分微分(proportional integral derivative, PID)型滑模面，通過設(shè)計自適應(yīng)更新律實時在線估計滑?？刂圃鲆婧拖到y(tǒng)不確... （共8頁）