基于變分邊緣化粒子濾波的車載雷達(dá)擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤

摘要： 車載毫米波雷達(dá)量測(cè)由極坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)與多普勒速度組成，其與笛卡兒坐標(biāo)系下建模的擴(kuò)展目標(biāo)狀態(tài)具有復(fù)雜的非線性關(guān)系。針對(duì)以上非線性狀態(tài)估計(jì)問(wèn)題，提出一種基于變分邊緣化粒子濾波的擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤算法。首先，采用橢圓對(duì)目標(biāo)二維平面輪廓建模，顯式定義輪廓朝向角，構(gòu)建參數(shù)化的逆伽馬分布作為輪廓尺寸的共軛先驗(yàn)分布；其次，引入量測(cè)源位置作為輔助變量，建立適用于毫米波雷達(dá)的擴(kuò)展目標(biāo)量測(cè)模型；然后... （共17頁(yè)）