面向多障礙物場景的車輛緊急避撞耦合決策與軌跡規(guī)劃方法

摘要： 為提高車輛在多障礙物高速場景下的緊急避撞能力，解決決策規(guī)劃因計(jì)算復(fù)雜而難以實(shí)時(shí)響應(yīng)的問題，提出了一種耦合決策與軌跡規(guī)劃的一體化框架。通過建立多車非合作博弈模型描述動(dòng)態(tài)交互行為，并設(shè)計(jì)基于威脅評(píng)估的順序決策機(jī)制，將高維博弈問題簡化為序列化的單障礙物交互過程；基于深度學(xué)習(xí)框架PyTorch實(shí)現(xiàn)圖形處理器（GPU）加速軌跡優(yōu)化算法，在滿足車輛動(dòng)力學(xué)約束的同時(shí)生成安全、舒適的避撞軌跡。... （共10頁）