自動駕駛車輛緊急避撞線性時變模型預測軌跡跟蹤控制

摘要： 為提高自動駕駛車輛緊急避撞的穩(wěn)定性和安全性，提出一種軌跡跟蹤方法。以雙軌車輛動力學模型為基礎，建立了三自由度雙軌非線性車輛動力學模型，推導出線性時變軌跡跟蹤預測模型。將軌跡跟蹤控制算法轉化為在線二次規(guī)劃問題，求解最優(yōu)控制輸入。進行了仿真試驗與實車實驗。結果表明：當車速為50 km/h，路面附著因數(shù)為0.5～1.0時，雙移線仿真的橫向位移誤差小于90 mm，航向角誤差小于50 m... （共11頁）