基于GA優(yōu)化與路徑擴(kuò)展啟發(fā)式采樣的BI-RRT*路徑規(guī)劃方法

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)BI-RRT*存在收斂緩慢和路徑隨機(jī)性過強(qiáng)的問題，提出改進(jìn)的BI-RRT*算法與進(jìn)化策略相結(jié)合的雙階段優(yōu)化框架算法GEP＿BIRRT。該方法首先對(duì)BI-RRT*算法引入柔性邊界限制采樣范圍提高搜索效率，并設(shè)計(jì)度量函數(shù)獲得高質(zhì)量的可行路徑；其次，基于遺傳算法進(jìn)行路徑優(yōu)化，以可行路徑為中心構(gòu)建優(yōu)化區(qū)域，設(shè)計(jì)多目標(biāo)優(yōu)化的適應(yīng)度函數(shù)以平衡路徑平滑性和安全性得到最終規(guī)劃路徑；最后... （共11頁(yè)）