基于魯棒模型預(yù)測的電子機械制動系統(tǒng)夾緊力控制

摘要： 為了提高電子機械制動（EMB）系統(tǒng)夾緊力控制魯棒性和跟蹤準確性，提出基于自抗擾擴張狀態(tài)觀測器（ESO）的EMB魯棒模型預(yù)測控制策略。首先，分析了EMB系統(tǒng)存在的電氣擾動、機械擾動和環(huán)境擾動，建立了包括擾動集總項的EMB系統(tǒng)的數(shù)學模型；其次建立了基于魯棒模型預(yù)測控制（RMPC）的EMB夾緊力控制策略，引入自抗擾ESO對擾動進行估計和補償；最后通過建立硬件在環(huán)（HIL）實驗平臺對所... （共11頁）