考慮車道約束的骨架引導(dǎo)分層自主代客泊車路徑規(guī)劃方法

摘要： 針對復(fù)雜泊車場景下自主代客泊車路徑規(guī)劃面臨的實時性與安全性挑戰(zhàn)，該文提出一種車道級骨架引導(dǎo)的RS(Reeds-Shepp)曲線分層路徑規(guī)劃方法(LCSA-RS)。采用5層架構(gòu)：泊位決策層基于停車場地圖確定最優(yōu)泊入/泊出點；地圖抽象層融合骨架化提取算法與車道約束構(gòu)建稀疏拓撲地圖；全局引導(dǎo)層基于A*算法生成關(guān)鍵引導(dǎo)點序列；路徑優(yōu)化層在關(guān)鍵點約束圓內(nèi)生成滿足運動學(xué)特性的平滑路徑；碰撞... （共9頁）