基于自適應(yīng)預(yù)測時域MPC的軌跡跟蹤控制

摘要： 針對自動駕駛車輛軌跡跟蹤控制中通常未考慮道路曲率和車速信息的問題，為抑制車輛軌跡跟蹤過程中的橫向偏差并增強控制系統(tǒng)的抗干擾性，提出了一種結(jié)合模糊控制策略的時域自適應(yīng)調(diào)整模型預(yù)測控制（MPC）軌跡跟蹤控制算法。通過建立車輛的運動學(xué)模型以及模型預(yù)測控制器，設(shè)計不同速度工況，將道路曲率和期望車速作為模糊控制輸入，利用模糊控制器優(yōu)化模型預(yù)測控制算法的預(yù)測時域參數(shù)；采用Carsim和Si... （共11頁）