基于驅(qū)-制-轉(zhuǎn)協(xié)同控制的多軸分布式特種車輛操縱穩(wěn)定性控制技術(shù)

摘要： 為解決多軸分布式驅(qū)動(dòng)特種車輛重載機(jī)動(dòng)與操穩(wěn)控制中帶來(lái)的驅(qū)動(dòng)功率需求大的問題，本文提出了一種融合多變量協(xié)同控制與驅(qū)-制-轉(zhuǎn)解耦控制的多軸特種車分層穩(wěn)定控制架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了在降低輪轂電機(jī)功率需求條件下的操縱穩(wěn)定控制。針對(duì)傳統(tǒng)模型預(yù)測(cè)易帶來(lái)多控制量分配不均的問題，引入了模糊控制動(dòng)態(tài)調(diào)整模型控制權(quán)重，以車輛橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角作為狀態(tài)變量，附加橫擺力矩和第2、3、4、5軸車輪的主動(dòng)轉(zhuǎn)向角... （共16頁(yè)）