基于BEV特征融合的3D目標(biāo)檢測(cè)方法

摘要： 近年來(lái)，自動(dòng)駕駛汽車(chē)飛速發(fā)展，行駛安全性是其核心要素，而這種安全性須依托良好的感知算法才能得到保證?，F(xiàn)有技術(shù)通常采用BEV視角融合不同傳感器的特征，但當(dāng)前研究中的融合網(wǎng)絡(luò)較為簡(jiǎn)單，因此本文設(shè)計(jì)特征融合網(wǎng)絡(luò)，將跨傳感器、跨模態(tài)的BEV特征進(jìn)行融合，減緩BEV特征之間空間不對(duì)齊的問(wèn)題，并增強(qiáng)BEV特征，提高3D目標(biāo)檢測(cè)精度?？紤]到圖像數(shù)據(jù)的深度預(yù)測(cè)進(jìn)度不足，本文還設(shè)計(jì)了圖像深度監(jiān)督... （共11頁(yè)）