基于車輛動(dòng)力學(xué)的激光雷達(dá)點(diǎn)云失真校正方法

摘要： 激光雷達(dá)是自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)的重要傳感器之一，當(dāng)車輛行駛在顛簸路面時(shí)激光雷達(dá)受振動(dòng)影響在點(diǎn)云成像中會(huì)產(chǎn)生厘米級(jí)畸變失真，嚴(yán)重影響環(huán)境感知精度和效率。為此，本文提出了考慮車輛動(dòng)力學(xué)影響的激光雷達(dá)點(diǎn)云校正方法，利用慣性測(cè)量單元測(cè)量車輛實(shí)時(shí)位姿和狀態(tài)數(shù)據(jù)，建立了顛簸路面激光雷達(dá)精準(zhǔn)點(diǎn)云成像感知模型，結(jié)合圖像可視化對(duì)比點(diǎn)云振動(dòng)偏移及校正點(diǎn)云成像效果。在C級(jí)到F級(jí)顛簸路面30 km/h車速... （共9頁(yè)）