基于代價(jià)地圖的非結(jié)構(gòu)化道路參考線生成算法

摘要： 針對(duì)非結(jié)構(gòu)化道路起伏不定、凹凸不平、無(wú)明顯邊界標(biāo)識(shí)等現(xiàn)象，本文融合坡度代價(jià)、粗糙度代價(jià)與邊界代價(jià)，提出基于柵格代價(jià)地圖的多層代價(jià)地圖模型。設(shè)計(jì)搜索-優(yōu)化-采樣-優(yōu)化的多階段算法框架：采用改進(jìn)A星算法生成柵格地圖中的初始路徑并平滑，基于Frenet坐標(biāo)系生成運(yùn)動(dòng)基元采樣集，通過(guò)動(dòng)態(tài)規(guī)劃與二次規(guī)劃雙層優(yōu)化機(jī)制，輸出符合車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)的平滑全局參考線。實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn)表明該方法在非結(jié)構(gòu)化道路中能... （共14頁(yè)）