基于離線路徑規(guī)劃與iLQR控制的汽車自動緊急轉(zhuǎn)向研究

摘要： 本文針對自動緊急轉(zhuǎn)向場景，基于最短逃逸時間，離線生成的貝塞爾軌跡作為實(shí)時的避障路徑，并結(jié)合迭代線性二次調(diào)節(jié)器（iLQR）方法，進(jìn)行軌跡跟蹤和控制。使用仿真環(huán)境，對上述方法進(jìn)行驗(yàn)證，相比傳統(tǒng)的基于五次多項(xiàng)式生成的軌跡，“最速軌跡”更符合自動緊急轉(zhuǎn)向要求。此外，結(jié)合離線生成的方式，其算力消耗較小，且充分利用了車輛的轉(zhuǎn)向性能，減少了大量的參數(shù)標(biāo)定。對于自動緊急轉(zhuǎn)向，其控制誤差變化更為... （共9頁）