考慮執(zhí)行器特性的自適應預測時域MPC軌跡跟蹤控制

摘要： 為了充分發(fā)揮多執(zhí)行器底盤在自動駕駛車輛軌跡跟蹤控制中的動力學性能，本文提出了一種考慮執(zhí)行器特性對車輛動力學狀態(tài)影響的穩(wěn)定性分析方法，并據此設計了預測時域隨穩(wěn)定裕度自適應變化的模型預測（model predictive control, MPC）軌跡跟蹤控制器。針對集成了前后輪主動轉向（active front wheel steering-active rear wheel s... （共14頁）