分布式驅(qū)動(dòng)無(wú)人駕駛方程式賽車(chē)協(xié)同控制研究

摘要： 為了提高分布式驅(qū)動(dòng)無(wú)人駕駛方程式賽車(chē)的行駛穩(wěn)定性，提出一種基于附加轉(zhuǎn)角與直接橫擺力矩的協(xié)同控制策略。根據(jù)輪胎側(cè)向力特性曲線(xiàn)劃分線(xiàn)性區(qū)、過(guò)渡區(qū)、飽和區(qū)，并以此確定子系統(tǒng)的工作區(qū)域：當(dāng)車(chē)輛處于線(xiàn)性區(qū)時(shí)由附加轉(zhuǎn)角控制，當(dāng)車(chē)輛處于過(guò)渡區(qū)時(shí)由附加轉(zhuǎn)角與直接橫擺力矩協(xié)同控制，當(dāng)車(chē)輛處于飽和區(qū)時(shí)由直接橫擺力矩控制。在協(xié)同工作區(qū)域設(shè)計(jì)基于可變論域模糊控制的協(xié)同控制策略。最后，利用MATLAB/... （共10頁(yè)）